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基本原理
自然采样法
规则采样法
单极性
双极性
如何编写程序
总结
基本原理
SPWM的全称是(Sinusoidal PWM)，正弦脉冲宽度调制是一种非常成熟，使用非常广泛的技术；
之前在PWM的文章中介绍过，基本原理就是面积等效原理，即冲量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同 。
换句话说就是通过一系列形状不同的窄脉冲信号，相对应时间的积分相等(面积相等)，其最终效果相同；
所以SPWM就是输入一段幅值相等的脉冲序列去等效正弦波，因此输出为高的脉冲时间宽度基本上呈正弦规律变化；
这里通常使用的采样方法是：自然采样法和规则采样法；
自然采样法
自然采样法是用需要调制的正弦波与载波锯齿波的交点，
来确定最终PWM脉冲所需要输出的时间宽度，最终由此生成SPWM波；
具体如下图所示，这里会对局部①部分进行简单分析，下面进一步介绍；
局部①的情况如下图所示；简单分析一下整个图形的情况；
锯齿波和调制正弦波的交点为A和B； 因此A点所需时间为T1，B点所需时间为T2； 所以在该周期内，PWM所需要的脉冲时间宽度Ton满足： 最终结论就是，只要求出A点和B点位置，就可以求出；
这里对于求解A，B位置的推导不做介绍，但是计算量比较大，因此在微处理器中进行运算会占用大量资源，下面再介绍另一种优化的采样方法：规则采样法。
规则采样法
根据载波PWM的电压极性，一般可以分为单极性SPWM和双极性SPWM；下面进一步介绍；
单极性
单极性SPWM在正弦波的正版周期，PWM只有一种极性，在正弦波的负半周期，PWM同样只有一种极性，但是与正半周期恰恰相反，具体如下图所示；
下面取正弦波的正半周期的情况进行分析；
正弦波的正半周期整体如下所示；由图中我们可以知道以下几点；
载波PWM的周期为T； 线段BO为当前这个等腰三角形的垂线； 线段BO与正弦曲线 相较于点A； 所以在该周期内，PWM所需要的脉冲时间宽度Ton满足：
具体的推导过程如下：
第一步：由于O点的位置比较好确认，因此，线段
第二步：这里载波锯齿波的最大幅值为1，因此线段
第三步：根据初中学过的相似三角形定理，满足：
最终简化得到：
这里对载波的幅值做了归一化处理，如果锯齿波的最大值为，正弦波的幅值最大为，则;
双极性
只要符合面积等效原理，PWM还可以是双极性的，具体如下图所示；这种调制方式叫双极性SPWM，在实际应用中更为广泛。
如何编写程序
上面讲到这里PWM的时间满足：
其中为正弦波幅值，为载波锯齿波幅值；
那么下面以STM32为例，介绍以下如何进行程序编写；
首先得先STM32是如何产生PWM？
通过数据手册可以知道，STM32通过TIM输出PWM，这里有几个寄存器；
计数寄存器：CNT 比较寄存器：CCR （决定了占空比，决定了脉冲宽度） 自动重装寄存器：AAR（决定了PWM的周期）
可能这么说，还是云里雾里的，先看下图；
STM32中PWM的模式有普通的PWM，和中央对齐的PWM，上图使用的就是中央对齐PWM；
产生PWM的过程可以分为以下几个过程；
第一步：配置好TIM，通常时基和ARR都会配置好，这时候PWM的周期就已经被设定好了，另外时基决定了CNT计数寄存器增加一次技术所需的时间； 第二步：刚开始，CNT<CCR，并且CNT开始增加，这时候PWM的输出都是低电平；当CNT>CCR之后，PWM输出为高电平； 第三步：当CNT的值等于AAR之后，CNT开始减少，同理CNT<CCR，PWM的输出低电平；当CNT>CCR，PWM输出为高电平； 第四步：循环上述三个步骤；
程序中如何实现？
从上述STM32产生PWM的过程中不难发现，满足；
上一节推导的公式如下：
结合①式和②式，可以得到：
上面公式中用CCR表示CCR寄存器中的值，ARR表示ARR寄存器中的值；
最后需要做的三件事
计算出ARR，一般配置TIM定时器的时候能在数据手册找到公式； 调制比，也就是的系数； 根据③式生成正弦表，然后查表（实时计算因为涉及到较多运算量，所以利用查表，空间换时间，提高效率），利用PWM的事件去触发中断，更新下一次CCR的值；
正弦函数表：
const uint16_t indexWave[] = {
0, 9, 18, 27, 36, 45, 54, 63, 72, 81, 89, 98,
107, 116, 125, 133, 142, 151, 159, 168, 176,
184, 193, 201, 209, 218, 226, 234, 242, 249,
257, 265, 273, 280, 288, 295, 302, 310, 317,
324, 331, 337, 344, 351, 357, 364, 370, 376,
382, 388, 394, 399, 405, 410, 416, 421, 426,
431, 436, 440, 445, 449, 454, 458, 462, 465,
469, 473, 476, 479, 482, 485, 488, 491, 493,
496, 498, 500, 502, 503, 505, 506, 508, 509,
510, 510, 511, 512, 512, 512, 512, 512, 512,
511, 510, 510, 509, 508, 506, 505, 503, 502,
500, 498, 496, 493, 491, 488, 485, 482, 479,
476, 473, 469, 465, 462, 458, 454, 449, 445,
440, 436, 431, 426, 421, 416, 410, 405, 399,
394, 388, 382, 376, 370, 364, 357, 351, 344,
337, 331, 324, 317, 310, 302, 295, 288, 280,
273, 265, 257, 249, 242, 234, 226, 218, 209,
201, 193, 184, 176, 168, 159, 151, 142, 133,
125, 116, 107, 98, 89, 81, 72, 63, 54, 45, 36,
27, 18, 9, 0
};
中断服务函数：
extern uint16_t indexWave[];
extern __IO uint32_t rgb_color;
/* 呼吸灯中断服务函数 */
void BRE_TIMx_IRQHandler(void)
{
static uint16_t pwm_index = 0; //用于PWM查表
static uint16_t period_cnt = 0; //用于计算周期数
static uint16_t amplitude_cnt = 0; //用于计算幅值等级
if (TIM_GetITStatus(BRE_TIMx, TIM_IT_Update) != RESET) //TIM_IT_Update
{
amplitude_cnt++;
//每个PWM表中的每个元素有AMPLITUDE_CLASS个等级，
//每增加一级多输出一次脉冲，即PWM表中的元素多使用一次
//使用256次，根据RGB颜色分量设置通道输出
if(amplitude_cnt > (AMPLITUDE_CLASS-1)){
period_cnt++;
//每个PWM表中的每个元素使用period_class次
if(period_cnt > period_class){
//标志PWM表指向下一个元素
pwm_index++;
//若PWM表已到达结尾，重新指向表头
if( pwm_index >= POINT_NUM){
pwm_index=0;
}
//重置周期计数标志
period_cnt = 0;
}
//重置幅值计数标志
amplitude_cnt=0;
}else{
//每个PWM表中的每个元素有AMPLITUDE_CLASS个等级，
//每增加一级多输出一次脉冲，即PWM表中的元素多使用一次
//根据RGB颜色分量值，设置各个通道是否输出当前的PWM表元素表示的亮度
//红
if(((rgb_color&0xFF0000)>>16) >= amplitude_cnt) {
//根据PWM表修改定时器的比较寄存器值
BRE_TIMx->BRE_RED_CCRx = indexWave[pwm_index];
}else{
//比较寄存器值为0，通道输出高电平，该通道LED灯灭
BRE_TIMx->BRE_RED_CCRx = 0;
}
//绿
if(((rgb_color&0x00FF00)>>8) >= amplitude_cnt){
//根据PWM表修改定时器的比较寄存器值
BRE_TIMx->BRE_GREEN_CCRx = indexWave[pwm_index];
}else{
//比较寄存器值为0，通道输出高电平，该通道LED灯灭
BRE_TIMx->BRE_GREEN_CCRx = 0;
}
//蓝
if((rgb_color&0x0000FF) >= amplitude_cnt){
//根据PWM表修改定时器的比较寄存器值
BRE_TIMx->BRE_BLUE_CCRx = indexWave[pwm_index];
}else{
//比较寄存器值为0，通道输出高电平，该通道LED灯灭
BRE_TIMx->BRE_BLUE_CCRx = 0;
}
//必须要清除中断标志位
TIM_ClearITPendingBit (BRE_TIMx, TIM_IT_Update);
}
}
}
总结
本文简单介绍了SPWM的原理和调制方法，推导了SPWM的PWM脉冲宽度的计算时间，最后给出了基于STM32单片机产生SPWM驱动呼吸灯的部分代码，完整代码关注公众号私信发送SPWM获取。
由于作者能力和水平有限，文中难免存在错误和纰漏，请不吝赐教。
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